第27章　宇宙開発支援（27.5, 27.6以外）

衛星だけでなくロボットにも興味があるので、図書館でこの本を手に取ってみました。

数式の部分はもっとちゃんと力学を勉強しないと理解できなそうだったので、先にお目当ての宇宙開発の章の数式以外を読みました。

ロボットアームの先端に人型ロボットくっつけて作業させるのはめちゃくちゃ面白いアイデアだなと思いました。（人型である必要ある？？？）

宇宙ロボットの対環境性についての話はすごく興味深かったです。

真空中では金属がこすれるところが凝着しやすくなる（大気中では酸化被膜ができて潤滑にしてくれるらしいけど酸化被膜ってそんななめらかなんだ）から潤滑剤を使いたいが、真空中では普通の揮発剤は蒸発してしまうからきわめて蒸発率の低い真空用グリースや二硫化モリブデンなどの固体潤滑剤を表面にメッキするなどの対策が必要。
DCモータのブラシ（そんなのあったのか）は摺動部（しょうどう？）で放電の原因になるために、ブラシレス型が推奨はされている
月面や火星表面などを移動する探査ロボットにおいては、ダストの摺動部への影響、静電気によるセンサやカメラレンズへの付着などの対策を考える必要がある。

この本にあったSupervised Autonomyっていう考え方が自分の興味に非常に近いことが分かりました。

今回読んでて知らなかったものでもっと調べたいと思ったことリストを乗せます。