宇宙ロボティクス

細かいアルゴリズムはもう少し基礎を固めてからもう一度勉強しなおそうと思います。全体的な流れをまとめます。

関節角度から手先（エンドエフェクタ：EE）の位置・方向を求めることを順キネマティクス、逆にEEの位置・方向から関節角度を求めることを逆キネマティクスと言います。

座標変換行列を用いることによってこれらを達成することができますが、逆キネマティクスの計算は大変厄介です。そこで、数値解法例として分解速度制御則（resolved motion rate control)というアルゴリズムがあるそうです。

次に、ロボットアームを動かすことによる宇宙機本体への影響を考えます。

力学モデルを利用すると、駆動部に比較して本体が大質量である場合は本体の変動角の大きさはほとんど無視できますが、本体が消失量の場合にはお互いの運動の干渉が大きく要注意であることがわかります。ISSでもこの干渉は無視できないので、CMGで吸収しているそうです。（これは人工衛星の力学と制御ハンドブックにもありましたね）